Un par de veces que he entrado con coche/remolque/motos ha sido con un coche de empresa. Me preparé una autorización en papel timbrado (que no tiene más valor, pero parece más oficial) donde imprimí copia del DNI de la administradora de la empresa (que es mi mujer) del mío, y de los papeles del coche.

Mostré los papeles del coche en la aduana y no me pidieron la autorización en ninguna de las dos ocasiones.