Bueno, pues según la ley que aparece en la pagina de la CAM, esta permitido todo y nada

Artículo 1.

Con carácter general, la circulación de vehículos a motor en los montes a cargo de la Comunidad de Madrid se limita a las vías de tránsito autorizadas y a las áreas específicamente acondicionadas o que se acondicionen para ello, con la correspondiente señalización.
La circulación por tales lugares se realizará en las condiciones y a las velocidades reglamentarias.

Artículo 2.

No obstante lo dispuesto en el artículo anterior, la circulación de vehículos a motor en los montes a cargo de la Comunidad de Madrid, fuera de las zonas y vías de tránsito autorizadas, estará permitida siempre que sea preciso para realizar funciones de vigilancia u otras relacionadas con la gestión técnica de los predios, o para el desarrollo de los distintos aprovechamientos, así como en casos de emergencia o de fuerza mayor.



Artículo 3.

En casos excepcionales, la Agencia de Medio Ambiente ([3]) podrá autorizar en los montes a cargo de la Comunidad de Madrid, fuera de las zonas y vías de tránsito permitidas, la práctica de deportes u otro tipo de actividades y trabajos con vehículos a motor, con las adecuadas medidas precautorias de protección a fin de evitar el deterioro y la destrucción de los valores naturales de los montes y predios forestales. Cuando las circunstancias así lo aconsejen, se podrá, además, exigir el depósito de una fianza como garantía a los posibles daños y perjuicios que se pudieran ocasionar. ([4])


¿Cuales son las vias de transito autorizadas?