Como ya te han dicho, depende de la situación. El peso del cuerpo se utiliza para dar apoyo a la rueda que necesite más tracción.
La teoría es: mientras frenas hecharte para atrás para evitar que se levante la rueda trasera sobre todo en los baches, según vas levantando frenos te vas hechando hacia delante a la vez que vas tumbando, de manera que cuando llegas al punto de máxima inclinación es cuando deberías estar sentado en el depósito para dar apoyo a la rueda delantera, y cuando empiezas a acelerar deberías ir hechándote para atrás a la vez que vas levantando la moto para darle apoyo a la rueda trasera, ganar tracción y poder salir acelerando fuerte.
Lo de la estribera no es que debas apoyar el peso en un momento dado, es que el peso debería ir siempre en las estriberas. Si apoyas mucho peso en el asiento es que vas mal. La mejor forma de ver la diferencia entre apoyar el peso en el asiento o en las estriberas se nota cogiendo baches en mitad de una curva. Probadlo, si apoyas en el asiento la moto se menea muchísimo, mientras si apoyáis en la estribera va mucho más estable. Es un tema de centro de gravedad, apoyando en las estriberas nuestro peso se transmite a la parte baja de la moto, en vez de a la parte alta, lo que lógicamente hace que sea mucho más estable y controlable.
Ahora bien, todo esto es la teoría que supongo sólo ponen en práctica los pros de verdad. Yo por ejemplo lo que suelo hacer es, sobre todo cuando estoy cansado, me ahorro tanto movimiento del cuerpo adelante-atrás que sólo es necesario si vas fuerte. Si no clavas frenos a muerte no necesitas hechar el peso atrás demasiado en la frenada, y si no sales acelerando a muerte tampoco necesitas moverte demasiado en la salida de la curva para darle más tracción a la rueda trasera, y el peso en las estriberas sólo lo apoyo en curvas complicadas, resbaladizas o con baches, en el resto voy cómodamente apoyado en el asiento.
En arena como dicen se pasa de moverte adelante-atrás a moverte centrado-atrás, o incluso siempre atrás, ya que como apoyes la rueda delantera mucho se clava y vas al suelo
Lo del manillar, la gente está obsesionada con ir estirado encima de la moto. Tendríais que ver una foto que tengo de Pit Beirer (antes del accidente lógicamente) en Bellpuig, en una recta, en la que le cogí de lado. LLeva la espalda prácticamente horizontal. Lo que tiene que ir casi recto son las piernas, el tronco no tiene porqué ir vertical. De hecho si vas vertical sufres más las aceleraciones y deceleraciones, te obligan a sujetarte más con los antebrazos