Si solo te has planteado esos tres modelos, ves a por la Adventure. A poder ser una que ya haya recibido todas esas reparaciones que sus propietarios llaman mantenimiento preventivo.
La persona que más rápido he visto ir por campo con una Africa Twin (RD04), la cambió por otra moto que la superaba en todo, una Adventure 950, y parece contento. Hablo de Lumarma, al que también se le suele ver por algún que otro rally, y creo que mide más o menos como tú, aunque flaco como un palo jajaja. Además no se llevan mucha diferencia en el precio.
La ST descartala, da muchos problemas mecánicos, sobre todo con tantos años y kilómetros como tiene casi todas. De hecho verás muchas a las que les han cambiado el motor por uno de TDM, supuestamente para mejorar prestaciones, pero este último apenas es más fiable que el 750.