Las licencias para competir las extienden las federaciones. Cada comunidad autónoma tiene su federación de motociclismo. En tu federación te informarán del tipo de licencia que necesitas y su importe. Hay licencias de ámbito autonómico, nacional e internacional y también anuales o de una sola competición. En función de qué quieres correr te puede interesar una u otra licencia. Para el Dakar es necesario una licencia internacional, Dios y ayuda.

Saludos

PD
En cuanto a carreras, cada modalidad tiene un reglamento. Es imprescindible conocerlo antes de meterse en una carrera. Lo mas habitual es dejarse aconsejar o informarse a través de alguien que ya haya competido. No está mal pero lo realmente importante es conocer el reglamento.