Como dice tacoss17, las Bardenas no son tan grandes, así que estás cerca de muchos pueblos (y de varios foreros, por si te quedas tirado :-) ), incluso no sé si sería necesario (salvo que así lo quieras) dormir al raso. Cerca de las Bardenas hay sitios muy chulos para dormir, como las cuevas de Arguedas/Valtierra. En cuanto a las pistas, hay unas marcadas como aptas para vehículos a motor, y esas, aparte de tener varios tramos asfaltados, son por las que pasan los turismos los fines de semana, así que salvo que haya llovido mucho y haya mucho barro, no deberían estar en malas condiciones.

Además, en fin de semana, por las Bardenas, creo que hay bastante gente, al menos cuando hace buen tiempo, así que es más que probable, salvo que te metas por senderos muy difíciles, que te cruces con un montón de domingueros el fin de semana.