Bueno, ha sido rápido porque la cosa ya estaba investigada. Por si alguno le interesa copio y pego la información de http://www.viajarenautocaravana.com para estar un poco más enterados. Por lo visto hay comunidades en las que SI se puede montar el tinglado al oscurecer y darse el piro por la mañana.
Aquí os queda

Ámbito
Legislación Prohíbe Permite
Estatal
Orden de 28 de Julio de 1966
Artículo 46.1 Fuera de los campamentos de turismo no podrán instalarse conjuntamente más de tres tiendas o caravanas, sin que en ningún caso pueda exceder de diez el número de acampadores, ni prolongarse la acampada en el mismo lugar más de tres días. Se entenderá que la acampada es conjunta cuando entre los grupos de tiendas exista una distancia inferior a quinientos metros.


Estatal
Real Decreto 2545/1982, de 27 de Agosto
.
No hace referencia a la acampada en ninguna de sus modalidades.

Andalucía
Decreto 164/2003, de 17 de Junio
Art.3 Prohíbe la acampada libre
...la instalación de albergues móviles, caravanas, tiendas de campaña u otros elementos análogos fácilmente transportables o desmontables fuera de los campamentos de turismo....

...se permitirá la acampada de autocaravanas en las zonas específicamente habilitadas por los

Aragón
Decreto 79/1990. de 8 de Mayo
Art. 2- Prohíbe la acampada libre. El Decreto 125/2004 deroga el anterior excepto en lo relativo a las acampadas. En especial permite la acampada itinerante.

Asturias
Decreto 39/1991, de 4 de Abril
Se autoriza y se define la acampada itinerante. Hay una nueva ley de turismo en la CCAA y se está elaborando un nuevo reglamento sobre Campamentos de Turismo y acampada.

Baleares
Decreto 113/1986, de 13 de Febrero
Prohíbe la acampada fuera de la definida como acampada libre

Canarias
Utiliza la normativa estatal
Define la acampada libre como en la Orden de 28 de Junio de 966, estableciendo normas relativas a la acampada libre.

Cantabria
Decreto 95/2002, de 22 de Agosto
Art.4.1 Prohíbe la acampada fuera de los campamentos de turismo
Define como acampada: “...instalación de tiendas de campaña, caravanas, autocaravanas o cualquier otro medio similar a los anteriores realizada con finalidad turística (distinta de la residencial) fuera de los núcleos de población y por un período superior a veinticuatro horas.”,

Castilla - Mancha
Decreto 247/1991, de 18 de Diciembre
Define la acampada libre en términos parecidos a la Orden matriz (Orden de 28 de Junio de 1966)

Castilla y León
Decreto 168/1966, de 27 de Junio
No hace referencia a la acampada libre o acampada fuera de los campamentos de turismo.

Catalunya
Decreto 55/1982, de 4 de Febrero
Define la acampada libre. Fuera de los campamentos de turismo, y la deja a criterio de las normas que cada ayuntamiento fije al respecto.

Extremadura
Decreto 170/1999, de 19 de Octubre
Art.4 Prohíbe la acampada libre. La define como cualquier forma de acampada. Remite al Decreto de la Consejería de Educación y Juventud 52/1998 sobre actividades de ocio y tiempo libre juvenil.

Galicia
Decreto 236/1985, de 24 de Octubre
Art.4 Prohíbe la acampada libre.
Define la acampada itinerante.

Madrid
Decreto 31/1993, de 28 de Enero
Art.5 Prohíbe la acampada libre.
Autoriza la acampada fuera de los campamentos de turismo cuando sea organizada por una entidad pública o privada con una finalidad cultural, deportiva, o ecológica...

Murcia
Decreto 19/1985, de 8 de Marzo
Define la acampada y regula las normas para practicarla.

El Decreto 108/1988 no afecta a la acampada libre.

Navarra
Decreto Foral 76/1995, de 27 de Marzo
No hace referencia a la acampada.

El DF 226/1993, de 25 de Marzo regula las condiciones medioambientales de la acampada libre por la Consejería de Ordenación del Territorio y Medio Ambiente

País Vasco
Decreto 41/1981, de 16 de Marzo
No hace referencia a la acampada libre.

Define zonas especiales, caseríos y zonas naturales.

Valencia
Decreto 119/2002, de 30 de Julio
Art.5 Prohíbe la acampada libre a efectos de proteger los recursos naturales

Se entiende por acampada libre la instalación eventual de tiendas de campaña, caravanas u otros albergues móviles con intención de permanecer y pernoctar en lugares